一种基于机器视觉的苹果采摘机器人

• 作者: 施光林 贺橙林
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 双目立体视觉 苹果采摘 机器人 气动比例控制系统
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 3-7,22
• 页数: 6页
• 字数: 2020字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnkiissn.1007-080x.2015.04.001

摘要

为了实现苹果采摘任务,设计了一种由4个自由度的机械手、双目立体视觉系统和气动比例控制系统组成的苹果采摘机器人.提出了基于苹果形心特征立体匹配的图像识别算法,利用三角测距原理获取苹果形心的三维坐标.利用D-H方法对机器人进行了运动学分析,得到了机器人的正解、逆解及工作空间.在此基础上,利用Visual Studio编写控制程序并制作机器人样机进行了实验.实验结果表明,立体视觉系统在工作距离小于1 000mm时,定位误差约为1％,可满足苹果采摘机器人在大多数采摘作业环境下的工作要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施光林	上海交通大学机械与动力工程学院	102	676	13.0	20.0
2	贺橙林	上海交通大学机械与动力工程学院	1	9	1.0	1.0