一种平面二自由度并联机器人的设计空间及其灵巧性分析

• 作者: 王冰 聂旭萌 韩书葵
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 设计空间 灵巧性 性能图谱
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 37-39,52
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

提出一种新型平面二自由度并联机器人机构,其运动平台具有较小的惯量,且其输出为平面内的平动.以不同于传统的分析方法,综合考虑机器人驱动滑块的行程与机器人机构的几何尺寸,对它们量纲一化,得到了该机器人的设计空间.在设计空间内计算灵巧性性能指标值,并绘制了该机器人的灵巧性性能图谱.灵巧性性能图谱反映了该机器人灵巧性性能指标与机器人运动学参数之间的一一对应关系.该灵巧性性能图谱对于该新型机器人机构的设计是极为有用的,这里提出的新方法也为以移动副为驱动的并联机器人的机构设计提供了一种简单、全面而有效的新途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王冰		23	95	5.0	8.0
2	韩书葵		18	26	2.0	4.0
3	聂旭萌		6	8	1.0	2.0