一种改进的无人机FastSLAM1.0算法

• 作者: 沈永福 王希彬
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 快速同时定位与地图创建 无人机 粒子滤波 模拟退火 分层重采样
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 论文交流
• 页码范围: 265-269,235
• 页数: 6页
• 分类号: V24
• 字数: 3478字
• 语种: 中文

摘要

无人机FastSLAM 1.0算法粒子滤波的预测过程没有考虑地标的观测值,并不能利用新的测量数据更新无人机的位姿,使得粒子集偏离无人机真实位姿,需要大量粒子改进粒子滤波的精度,增加了算法的计算复杂性.为此,提出采用模拟退火算法更新粒子的预测值,调整提议分布,使得粒子集中在无人机真实位姿的周围,并利用分层重采样解决粒子退化问题.在无人机环境下对该算法进行仿真研究,结果表明其估计精度明显优于FastSLAM2.0算法,验证了算法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王希彬	海军航空工程学院控制工程系	31	117	7.0	9.0
2	沈永福		4	4	1.0	2.0