基于强跟踪容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计

• 作者: 宗长富 李刚 李宁 李贵远 解瑞春
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 强跟踪容积卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型 车辆状态 驾驶模拟器在环试验
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 53-58
• 页数: 6页
• 分类号: U461.9
• 字数: 3486字
• 语种: 中文

摘要

针对车辆行驶过程中的状态估计问题，提出了基于强跟踪容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。建立了采用Dugoff轮胎模型非线性3自由度车辆估算模型，通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、转向盘转角和车轮轮速低成本传感器信号的信息融合以实现对车辆行驶状态的准确估计。应用驾驶员模拟器进行在环试验结果表明，基于强跟踪容积卡尔曼滤波的估计算法能够较准确地对车辆行驶状态进行估计。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗长富	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	122	2119	27.0	42.0
2	李刚		73	612	13.0	23.0
6	解瑞春		8	96	6.0	8.0
7	李宁		20	89	6.0	9.0
8	李贵远		8	21	2.0	4.0