足式机器人主被动联合减振抗冲研究

• 作者: 周烽 李军 梁青 毛伟伟 钟华
• 来源期刊: 电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 足式机器人 主被动联合 减振抗冲 SimMechanics
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 电子技术研发
• 页码范围: 9-12,5
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.2
• 字数: 3275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2015.08.003

摘要

减振抗冲是足式机器人控制研究的重要难题，使用主被动联合减振抗冲的方法可以对足式机器人的振动冲击进行很好的抑制。文章首次将主被动联合抗冲减振控制方法应用到足式机器人的减振控制中，通过建模分析，设计了被动减振单元的刚度和阻尼比，实现了对冲击振动中的高频信号的衰减，然后根据被动减振结果设计合理的主动控制方案，进一步减小了冲击振动中的低频振动。最后使用SimMechanics建模分析，验证主被动减振参数设置的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李军	中国科学技术大学自动化系	329	5514	37.0	61.0
3	梁青	中国科学技术大学自动化系	36	272	8.0	15.0
5	钟华	中国科学技术大学自动化系	56	727	11.0	25.0
11	毛伟伟	中国科学技术大学自动化系	3	14	3.0	3.0
15	周烽	中国科学技术大学自动化系	23	137	7.0	10.0