双目视觉中基于对偶四元数的三维运动估计

• 作者: 代俣西 孔繁锵 沈秋 王惠南
• 来源期刊: 光学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 对偶四元数 三维运动估计
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 信息光学与图像处理
• 页码范围: 132-137,143
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

针对现有的三维运动估计算法在精度、效率和稳定性等综合性能上的不足,提出了一种结合双目视觉三维重建和利用对偶四元数表达运动参数的新算法.该算法以双目视觉系统为基础,采用SIFT算法进行图像特征点的提取和匹配;根据匹配关系进行三维特征点重建,以获取三维场景中运动目标的结构参数;利用对偶四元数可同时表示刚体的旋转和平移运动的特点,实现目标对象运动参数的表达和求解.通过实验将提出的算法与现有算法(包括奇异值分解法、正交分解法和单位四元数分解法)进行比较,结果表明,该算法具有更加简洁的表达形式,在保持传统算法精度和稳定性优势的基础上提高了计算效率,具有更优的综合性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王惠南	南京航空航天大学航天学院	170	1536	20.0	30.0
2	孔繁锵	南京航空航天大学航天学院	26	176	8.0	12.0
3	沈秋	南京航空航天大学航天学院	11	47	4.0	6.0
4	代俣西	南京航空航天大学航天学院	2	11	2.0	2.0