Delta型并联机器人的位姿误差模型建立与求解

• 作者: 巫世晶 贺礼
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Delta型并联机器人 位姿误差模型 D-H变换矩阵 绝对定位精度
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 语种: 中文

摘要

为分析Delta型并联机器人的运动学参数误差对绝对定位精度的影响,建立和求解了位姿误差模型.将并联的传动支链拆分为串联机构,利用D-H变换矩阵求解出运动学模型,将从动臂的微转角引入D-H变换矩阵中,再根据动平台中心位姿误差的唯一性,求解得到用线性方程组表示的位姿误差模型.将某实际Delta型并联机器人的减速器安装端面的角度误差进行模型分析,验证了模型的可靠性.该模型可为Delta型并联机器人的后续精度分析和误差补偿提供分析工具.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	巫世晶		166	1017	17.0	25.0
2	贺礼		7	2	1.0	1.0