GAMMA300型七自由度机械臂运动学仿真

• 作者: 林都 柏滢 赵维奇
• 来源期刊: 传感器世界
• 学科: 工学
• 关键词: 七自由度 机械臂 正运动学 逆运动学 牛顿迭代法
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 信号与系统
• 页码范围: 28-33
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3002字
• 语种: 中文

摘要

针对机械臂的运动学问题以及运动路径的设计问题,以冗余度为1的美国ROBAI公司生产的7自由度冗余机械臂GAMMA300为具体研究对象,对七自由度机械臂进行运动学建模与仿真.利用Robotics Toolbox机器人工具箱编写该机械手的运动学程序.通过仿真实现了预定目标,验证了设计参数的正确性和可行性,为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据.对于冗余机械臂一般逆运动学封闭解的研究有一定的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林都	中北大学计算机与控制工程学院	46	212	6.0	12.0
2	柏滢	中北大学计算机与控制工程学院	3	7	2.0	2.0
3	赵维奇	中北大学计算机与控制工程学院	1	1	1.0	1.0