基于超稳定理论的小型无人机自适应控制策略研究

• 作者: 刘亚会 李健 王岩 董朝轶
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 Popov超稳定理论 自适应控制 LQR原理
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 69-72
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.1
• 字数: 2123字
• 语种: 中文

摘要

介绍一种基于Popov超稳定理论的无人机自适应控制策略,用于增强飞行控制系统的抗干扰性和对于时变参数的适应性.该控制方案首先根据LQR(linear quadratic regulator)原理对某无人机的纵向模型进行闭环反馈补偿,使被控模型满足Popov超稳定理论所要求的完全跟踪条件.然后,利用超稳定理论设计了模型参考自适应控制器,实现全部纵向飞行状态的无静差跟踪控制.最后,在系统存在参数摄动和外界干扰的情况下,对所提出的控制系统进行仿真研究.仿真结果表明,该控制方案能有效抑制受控对象自身参数摄动和外部干扰对于飞行状态的影响,具有较好的适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李健		24	94	6.0	9.0
3	董朝轶	内蒙古工业大学电力学院	15	50	4.0	6.0
9	刘亚会	内蒙古工业大学电力学院	2	2	1.0	1.0
11	王岩	内蒙古工业大学电力学院	3	2	1.0	1.0