基于GPC和DOB的直驱XY平台鲁棒跟踪控制

• 作者: 李洪谊 赵久威 赵希梅
• 来源期刊: 电工技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 直线永磁同步电机 XY平台 广义预测控制器 扰动观测器
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 电机与电器
• 页码范围: 150-154
• 页数: 5页
• 分类号: TM351
• 字数: 2360字
• 语种: 中文

摘要

针对直线永磁同步电机驱动XY平台存在的系统滞后、摩擦及各种不确定性因素等的影响,提出了一种基于广义预测控制器(GPC)和扰动观测器(DOB)相结合的控制方法.首先通过GPC对系统参数进行辨识,建立受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA);之后对模型进行滚动优化,寻求系统局部最优;最后进行反馈校正,以持续地对系统进行在线校正,解决XY平台系统控制滞后问题,提高了系统跟踪能力.对系统参数不确定性及各种非线性扰动,利用DOB加以消除或削弱,提高了系统的鲁棒性.仿真与实验结果表明方案可行,提高了系统的跟踪性能和鲁棒性能,进而提高了XY平台系统的加工精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵希梅	沈阳工业大学电气工程学院	121	627	15.0	22.0
3	赵久威	沈阳工业大学电气工程学院	6	59	3.0	6.0
4	李洪谊	中国科学院沈阳自动化研究所	40	364	9.0	18.0