基于改进GPC的无人直升机动态路径规划

• 作者: 吴昊 翟文鹏 马兰 齐莉
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 航迹规划 粒子滤波 广义预测控制 混合整数规划
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 相关学科
• 页码范围: 170-172,177
• 分类号: V279
• 语种: 中文

摘要

针对小型无人直升机航迹受到风场扰动和导航系统定位误差影响下的航迹最优规划问题,建立了风扰动和导航误差影响下的飞行航迹线性模型.基于混合整数规划思想,采用粒子滤波改进广义模型预测控制算法实时规划航迹,降低了导航定位误差造成的航迹估计偏差,提高了航迹估计精度.仿真结果表明,该算法能够生成三维可行航迹并躲避障碍物,且规划时间和无人机能耗较传统方法显著减少.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马兰	中国民航大学空中交通管理学院	31	73	4.0	7.0
2	翟文鹏	中国民航大学空中交通管理学院	24	51	4.0	5.0
3	吴昊	中国民航大学空中交通管理学院	6	12	2.0	3.0
4	齐莉	中国民航大学空中交通管理学院	6	13	3.0	3.0