3-PCR并联机构精度分析

• 作者: 柴保明 王肖肖 许海皎 陈景礼
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 3-PCR并联机器人 位置反解 精度分析 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 60-62,78
• 页数: 4页
• 分类号: TH1166|TG659
• 字数: 1474字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.01.017

摘要

首先，对3-PCR并联机器人机构进行建模，基于微分原理，通过求解3-PCR并联机构的位置微分方程，得到了机构的精度分析模型。然后，使用MATLAB仿真来分析各主要误差源对该机构动平台精度的影响(主要误差源有主动副转动误差、结构参数误差和位姿变化引起的误差)。最后，通过以上分析对3-PCR并联机器人机构的实际误差补偿与控制奠定了理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴保明	河北工程大学机电工程学院	52	198	8.0	10.0
2	陈景礼	河北工程大学机电工程学院	6	41	4.0	6.0
3	王肖肖	河北工程大学机电工程学院	2	7	2.0	2.0
4	许海皎	河北工程大学机电工程学院	2	6	1.0	2.0