仿生眼运动视觉与立体视觉3维感知

• 作者: 张峰 徐德 王庆滨 邹伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿生眼 立体标定 手眼标定 单目运动视觉
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 760-768
• 页数: 9页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.0760

摘要

为使机器人同时具备双目立体视觉和单目运动视觉的仿人化环境感知能力,克服双目视场狭窄、单目深度感知精度低的缺陷,本文基于人眼结构特点,设计了一个具有4个旋转自由度的双目仿生眼平台,并分别基于视觉对准策略和手眼标定技术实现了该平台的初始定位和参数标定.给出了基于外部参数动态变化的双目立体感知方法和单目运动立体感知方法,前者通过两架摄像机实时获取的图像信息以及摄像机相对位姿信息进行3维感知,后者综合利用单个摄像机在多个相邻时刻获取的多个图像及其对应姿态进行3维感知.实验结果中的双目视觉相对感知精度为0.38%,单目运动视觉相对感知精度为0.82%.本文方法不但能够有效拓宽传统双目视觉的感知视野,而且能够保证双目感知和单目运动感知的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张峰	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	149	3496	30.0	56.0
2	邹伟	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	44	668	14.0	24.0
3	徐德	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	76	1525	20.0	36.0
4	王庆滨	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	1	16	1.0	1.0