无人动力伞自适应ADRC-Smith航向控制方法研究

• 作者: 王雅平 苏立军 齐晓慧
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 工学
• 关键词: 延迟系统 Smith预估器 自抗扰控制 自适应
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 相关学科
• 页码范围: 182-186
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

无人动力伞航向控制中的延迟、惯性会导致单纯的PID控制器效果变差,甚至引起系统振荡.对此,提出了一种自适应ADRC-Smith航向控制方法.鉴于Smith预估器虽然能够消除系统延迟产生的不良影响,但其对模型的精度要求较高,因此采用自适应Smith预估方法将模型参数变化视为建模误差,对预估模型的过程增益作自适应变化,从而降低对模型精度的要求,而系统未知的延迟时间利用试验数据和三层BP网络离线辨识获得.为了进一步优化系统的调节过程,消除静态误差,将自抗扰控制与自适应Smith预估器进行了结合.通过仿真,验证了所提出的方法对具有延迟特性的无人动力伞航向控制系统具有较好的过渡过程性能、跟踪精度及一定的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐晓慧	军械工程学院无人机工程系	119	1399	18.0	33.0
2	苏立军	军械工程学院无人机工程系	17	195	7.0	13.0
3	王雅平	军械工程学院无人机工程系	8	16	3.0	3.0