基于UKF的GPS/SINS组合导航直接式滤波算法

• 作者: 林雪原 王林
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性组合导航 无迹卡尔曼滤波 直接式滤波
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 43-48
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3910字
• 语种: 中文

摘要

基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法,使用姿态、速度、位置等9个导航参数组成状态向量,以GPS系统输出的速度、位置组成6维观测向量,构建直接式结构的UKF滤波器.该滤波器能够直接反映系统导航参数的动态过程,准确显示运动状态演变.针对GPS/SINS组合导航系统的特点,构建了GPS/SINS组合导航直接式卡尔曼滤波仿真验证系统,仿真结果验证了基于UKF的GPS/SINS组合导航直接式滤波算法的有效性,该直接式非线性滤波算法可使惯性组合导航系统的导航精度得到提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林雪原		1	3	1.0	1.0