融合模糊与PID算法的自动泊车转向控制器

• 作者: 曹玉飞
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自动泊车系统 模糊控制 PID控制算法 Simulink仿真
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 34-38
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 4043字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2015.06.009

摘要

汽车自动泊车是一个典型的非线性控制问题,一般采用模糊控制方法来解决.以装有自动泊车系统的某款车为控制对象,针对车辆的转角、方向盘转角和车速之间的协调转向控制问题,提出一种融合模糊与PID协调控制算法.建立车辆动力学模型,推导出车辆在转向过程中方向盘转角与前轮转角、车速的约束关系.利用模糊逻辑和PID等控制理论,结合熟练驾驶员泊车经验,在Simulink中设计自动泊车转向控制器并模拟泊车过程.最后仿真验证该泊车策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹玉飞	重庆市重庆交通大学机电与汽车工程学院	1	3	1.0	1.0