DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法

• 作者: 刘冠峰 杨强
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: DELTA机器人 传送带 相机 标定
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 5-10
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 3552字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2015.01.002

摘要

提出一种关于DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法。通过DELTA机器人臂末端在传送带移动一段距离接触传送带始末同一点，得到该点在机器人坐标系的位置和编码器上对应的读数，得到传送带与机器人的比例因子，确定机器人坐标系与传送带坐标系的转化矩阵，从而得到传动带相对于机器人坐标系的位姿，即传送带的标定。通过相机定位与机器人接触同一点，从而确定相机的内参矩阵与外参矩阵，从而得到机器人与相机坐标系的转换关系，即机器人视觉的标定。DELTA机器人传送带与视觉的标定，为DELTA机器人高精度控制的实现打下基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘冠峰	广东工业大学机电工程学院	16	97	6.0	9.0
2	杨强	广东工业大学机电工程学院	1	15	1.0	1.0