一种平地楼梯两用助行机器人的建模与仿真分析

• 作者: 刘娟秀 吴益飞 李睿 郭健 陈庆伟
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 助行机器人 运动学 动力学 ADAMS仿真 模型验证
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 建模、分析、优化和决策
• 页码范围: 344-350
• 页数: 7页
• 分类号: U692
• 字数: 3253字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2015.04.007

摘要

为解决老年人和残疾人出行不便的问题，提出了一种平地楼梯两用的助行机器人设计方案，采用轮足式结构实现爬楼梯功能．用R ．Morales方法进行正、逆运动学分析，计算出机器人质心及各关节位移轨迹．用Roberson‐Wittenburg方法推导出系统的动力学方程，将逆运动学解代入动力学模型中求得各关节所需的驱动力矩．同时在ADAMS中建立虚拟样机模型，进行运动学和动力学仿真，得到的机器人质心位移轨迹和各关节驱动力矩与MATLAB的计算结果一致，验证了设计方案的可行性和理论推导的正确性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈庆伟	南京理工大学自动化学院	167	2469	26.0	41.0
2	郭健	南京理工大学自动化学院	20	461	11.0	20.0
4	李睿	南京理工大学自动化学院	7	27	3.0	5.0
7	吴益飞	南京理工大学自动化学院	52	368	11.0	16.0
8	刘娟秀	南京理工大学自动化学院	2	13	2.0	2.0