小型移动机器人自主返航路径规划方法

• 作者: 姜涛 施家栋 王建中
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 数学形态学 路径规划 Voronoi图 拓扑优化 Dijkstra算法
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 164-168
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3581字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2015.01.030

摘要

针对遥控小型移动机器人在自主返航实际应用中定位精度低等问题,提出一种小型移动机器人自主返航路径规划方法.介绍小型移动机器人的任务流程及硬件系统,利用膨胀算子对栅格地图中的障碍物进行运算得到栅格Voronoi图.使用双边界路径矢量化方法从栅格Voronoi图中提取出矢量路径,并对该路径进行拓扑优化.通过Dijkstra算法对拓扑路径进行路径规划并进行算法验证.实验结果表明,该方法所得路径可使环境中的机器人与障碍物之间的距离最大化,并使移动机器人的运动轨迹具有较高的可执行性,提高了小型移动机器人自主返航的成功率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建中	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	82	622	10.0	21.0
2	姜涛	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	8	31	4.0	5.0
3	施家栋	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	26	245	7.0	15.0