一种新型二自由度并联机构的运动学及静力学分析

• 作者: 吴伟峰 张伟中 钱荣
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学分析 虚功原理 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 206-210
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2015.02.010

摘要

针对物料搬运机构需要较大横向位移的特点,对一种新型平面二自由度并联机构的位置正反解、奇异性、速度雅可比矩阵、工作空间、滑块驱动力等方面进行了研究,提出了该种机构的运动学及静力学分析方法.首先通过所建立的运动学模型,推导了该机构的位置正反解和雅可比矩阵,得到了在符合实际约束条件下的工作空间.然后利用虚功原理建立静力学模型,获得了具体的静力学模型表达式.最后通过SolidWorks及Matlab仿真得到了机构在一定负载下运动时的各驱动力变化图谱.研究结果表明,该二自由度并联机构确实具有大横向位移的特点,且机构末端越接近驱动滑块,在相同输入步长下机构末端沿横向移动距离越大,驱动滑块所需的最大驱动力也越大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟中	浙江理工大学机械与自动控制学院	24	83	5.0	8.0
5	吴伟峰	浙江理工大学机械与自动控制学院	3	37	3.0	3.0
6	钱荣		1	12	1.0	1.0