多无人机飞行路径自动规划算法研究

• 作者: 马传焱
• 来源期刊: 无线电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 路径规划 威胁建模 Voronoi图
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 信息系统与网络
• 页码范围: 5-7,33
• 页数: 4页
• 分类号: TP393
• 字数: 1857字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3106.2015.02.02

摘要

路径规划对无人机完成其侦察作战任务具有重要意义。针对多无人机飞行路径自动规划算法，从模型建立和算法设计2个方面对规划过程中的关键技术进行了详细分析。算法采用构造Voronoi多边形图的方法来进行路径规划。基于构建的战场环境V图，采用图论中的Dijkstra 算法，对V图进行搜索得到初始航路并进行优化。经过分析仿真结果证明，该算法能对典型的多无人机飞行任务进行路径规划，并能满足多种约束条件，获取合理的规划结果。