6-RRS冗余驱动飞行模拟器运动学与工作空间分析

• 作者: 叶伟 周昌春 方跃法
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机构学 并联机构 飞行模拟器 冗余驱动 运动学
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 112-117
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3391字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291-2015.01.019

摘要

提出一种以6-RRS球面并联机构作为运动机构的冗余驱动飞行模拟器.该机构具有3个转动自由度、6个驱动、3个冗余驱动,由2个完全相同的3-RRS球面并联机构构成6-RRS球面并联机构.该机构广义上具有一个定平台和一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱.在3-RRS球面并联机构运动学分析的基础上,给出了6-RRS球面冗余驱动并联机构的运动学分析,包括机构的方向余弦的建立、反解和正解及该机构的工作空间分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	叶伟	北京交通大学机械与电子控制工程学院	11	145	7.0	11.0
3	周昌春	北京交通大学机械与电子控制工程学院	5	30	3.0	5.0