基于外骨骼技术的舱外作业下肢运动能力增强技术

• 作者: 张向刚 张羿 王浩 石宇亮 秦开宇
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 航天服 外骨骼 人机耦合
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 418-424
• 页数: 7页
• 分类号: V11
• 字数: 4535字
• 语种: 中文

摘要

针对未来航天活动中航天员面对的在复杂环境下携带大量载荷进行长时间、大范围舱外作业的需求对航天员舱外运动能力要求较高的背景，阐述了一种基于外骨骼技术的舱外作业下肢运动能力增强技术，介绍的外骨骼系统包括仿形机械结构分系统、执行机构分系统、能源分系统、感知分系统和控制分系统，还重点介绍了动力学分析与建模、运动状态和运动意图感知、实时控制等关键技术，并通过地面实验数据和仿真证明了这种方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦开宇	电子科技大学航空航天学院	155	829	16.0	21.0
2	张向刚	电子科技大学航空航天学院	19	105	6.0	9.0
3	张羿	电子科技大学航空航天学院	3	10	2.0	3.0
4	王浩	电子科技大学航空航天学院	11	35	3.0	5.0
5	石宇亮	电子科技大学航空航天学院	4	42	2.0	4.0