基于 PM AC 的3自由度并联机器人的控制研究

• 作者: 毕永利 范宇超
• 来源期刊: 黑龙江大学工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 伺服控制 运动控制 运动学正逆解 雅克比矩阵
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机电工程与自动化
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3737字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13524/j.2095-008x.2015.02.036

摘要

以3‐U PU并联机器人为研究对象，详细分析了该机器人的控制方法及其工作原理。提出了“IPC ＋TurboPMAC2”开放式伺服系统构建模式。建立MFC操作界面，控制卡通过 PComm32.dll接收工控机的指令数据，再利用M atlab求解出轨迹的离散点数。以Clipper运动控制卡作为控制系统的核心部分，将正逆运动学算法和雅克比矩阵嵌入到TurboPMAC2中，并由卡完成数据采样插补运算，使运动控制不依赖于上位机，有效地提高了速度伺服系统的实时性和可靠性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毕永利	黑龙江大学机电工程学院	17	42	3.0	6.0
2	范宇超	黑龙江大学机电工程学院	2	15	2.0	2.0