GNSS/INS组合导航系统中异常观测的探测与抑制

• 作者: 常国宾 李科 金际航
• 来源期刊: 海洋测绘
• 学科: 地球科学
• 关键词: 组合导航 异常观测 Kalman滤波 抗差 x2检验
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 25-29
• 页数: 5页
• 分类号: P228.1
• 字数: 3571字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3044.2015.01.007

摘要

在隧道、城市峡谷、多径效应明显等恶劣环境中,GNSS定位结果易受异常值影响.GNSS异常值的存在使得观测噪声服从Gauss分布的假设不再成立,从而将严重影响GNSS/INS组合系统中Kalman滤波的性能.本文将抗差Kalman滤波用于GNSS/INS组合导航系统中异常观测的探测与抑制.根据设定的显著性水平对Kalman滤波的新息向量进行c2检验,原假设被拒绝时认为异常观测存在;然后引入尺度化因子对新息向量的协方差矩阵进行膨胀,以抑制异常观测对滤波结果的影响,并通过解析方法求解该因子.数值仿真的结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常国宾		13	55	4.0	6.0
2	金际航		16	107	6.0	10.0
3	李科		11	49	4.0	6.0