面向轮式机器人导航的电机编码器信号解析

• 作者: 孙作雷 张波 曾连荪 朱锦顺
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 电机编码器 移动机器人 数据解析 相对运动
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 16-19
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2511字
• 语种: 中文

摘要

为满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求,提出仅依靠增量式编码器信号解析相对运动的算法框架.基于双重条件校验,使用微控制器的外部中断辨识并记录编码器有效脉冲,监测编码器的双路信号逻辑判定轮子转向;通过对四驱刚体质点的适当等效,推导具有普适性的短时运动模型,并通过运动合成扩展到长时动作上.实地实验验证了算法的性能.本算法为移动机器人的位姿估算提供了新思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张波	中国科学院上海高等研究院	209	2133	20.0	38.0
2	曾连荪	上海海事大学信息工程学院	96	298	10.0	12.0
3	孙作雷	上海海事大学信息工程学院	24	61	4.0	6.0
4	朱锦顺	上海海事大学信息工程学院	2	5	2.0	2.0