基于方差平方根CKF算法在鱼雷跟踪中的应用

• 作者: 刘清慧 邓南明 高江
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 鱼雷 目标跟踪 方差平方根 无迹卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 428-432
• 页数: 5页
• 分类号: TJ630.34|TN953
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.1673-1948.2015.06.007

摘要

针对现有无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在高维系统中易出现协方差非正定导致滤波不稳定甚至发散的问题,探讨了基于方差平方根的容积卡尔曼滤波(CKF)算法在鱼雷目标跟踪中的应用.该算法首先基于 Cubature 准则,获得一组具有相同权重的Cubature点, 然后经过非线性系统方程将该点集进行转换产生新的点, 以此预测下一时刻系统的状态, 并在滤波更新过程中通过传播状态的方差平方根, 确保了方差矩阵的对称性和正定性.仿真结果表明, CKF的滤波精度要高于UKF.