集箱箱体内壁打磨机器人控制系统设计

• 作者: 朱晓龙 石飞 薛卉
• 来源期刊: 上海电气技术
• 学科: 工学
• 关键词: 打磨机器人 控制系统 CAN 力反馈 WPF
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 技术综述
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2379字
• 语种: 中文

摘要

针对一种新型的集箱箱体内壁打磨机器人,设计了控制系统结构,并开发了相应控制软件.机器人行进和打磨机构采用基于CAN总线的电机驱动,支撑机构采用气压驱动.基于激光和摄像头的视觉反馈实现了打磨位置定位;基于力反馈,实现了对打磨砂轮的径向进给速度控制.采用WPF框架,开发了机器人控制程序.实验表明,该机器人运行稳定,打磨质量较好,效率高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛卉	上海电气集团股份有限公司中央研究院	8	20	3.0	4.0
2	石飞	上海电气集团股份有限公司中央研究院	2	4	2.0	2.0
3	朱晓龙	上海电气集团股份有限公司中央研究院	1	2	1.0	1.0