基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法

• 作者: 徐德 曹志强 赵鹏 陈旭潮
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 子母式机器人系统 入舱 嵌入式视觉 水平颜色交界线成像斜率 视偏角
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 2265-2269
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.1587

摘要

提出一种基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法,用于子母式机器人系统中对子机器人的回收.子机器人基于自身嵌入式平台捕获和处理入口处的引导标识图像,根据局部颜色排布特征快速提取出标识中心,利用最小二乘法拟合水平颜色交界线的成像斜率,基于成像斜率-视偏角模型判别出子机器人航向与入口平面的法线关系,从而进行运动决策使二者重合以完成入舱.该方法无需摄像头标定和航迹测量即可准确入舱,仿真实验验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵鹏	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	62	531	10.0	21.0
2	徐德	中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心	76	1525	20.0	36.0
3	曹志强	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	33	505	13.0	22.0
4	陈旭潮	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	3	9	1.0	3.0