差速驱动六轮导引车运动轨迹分析

• 作者: 冯艳丽 宋科 暴海宁 谭旭 赵永亮 黎原
• 来源期刊: 火控雷达技术
• 关键词: 自动导引车 驱动结构 运动建模 轨迹仿真
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 天馈线伺服系统
• 页码范围: 96-100
• 页数: 5页
• 字数: 2387字
• 语种: 中文

摘要

自动导引车行驶轨迹编程是其运动控制的关键环节。在分析自动导引车系统结构及运动原理的基础上，针对其驱动单元和车体进行运动学建模，推导出六个车轮在运动过程中的实时坐标并，根据车体的几何尺寸及运动轨迹规划，对车体运动过程进行仿真。实验中车体位姿验证了模型及理论分析的正确性，为六轮自动导引车行驶路径提供了可参考的模型和算法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	暴海宁	中国航天科技集团第九研究院第十六研究所	4	24	3.0	4.0
2	宋科	中国航天科技集团第九研究院第十六研究所	3	34	2.0	3.0
3	黎原	中国航天科技集团第九研究院第十六研究所	3	11	2.0	3.0
4	冯艳丽	中国航天科技集团第九研究院第十六研究所	6	39	4.0	6.0
5	赵永亮	中国航天科技集团第九研究院第十六研究所	5	16	3.0	4.0
6	谭旭	中国航天科技集团第九研究院第十六研究所	2	4	1.0	2.0