水果采摘机械臂神经网络自适应反演控制研究

• 作者: 阮玉镇
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 水果采摘机械臂 动态面反演 RBF神经网络
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 165-169
• 页数: 5页
• 分类号: S225.93
• 字数: 3167字
• 语种: 中文

摘要

针对水果采摘单连杆柔性机器臂系统，提出一种基于RBF神经网络动态面反演自适应控制算法。该算法通过动态面控制技术，有效解决由于反演设计带来系统“计算膨胀问题”，并通过RBF神经网络对系统中未知或不确定函数进行逼近，实现神经网络自适应反演控制。最后，通过Lyapunov稳定理论证明闭环系统的一致最终有界。仿真结果验证了该控制器的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮玉镇	福建工程学院机械与汽车工程学院	16	21	3.0	4.0