基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现

• 作者: 李刚 李华贵 李辉 练杰
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 双闭环PID控制器 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 27-30
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼飞行控制器姿态数据测量易受干扰、算法实现及设计较为困难等问题,设计并实现了以高性价比的STM32F103VET6微处理器作为主控板的四旋翼飞行器.选用六轴运动组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计MS5611等传感器对飞行器姿态数据进行了实时采集,并结合卡尔曼滤波方法对姿态数据进行了数据融合.在控制算法上采用了非线性双闭环PID来实现两组四个电机的转速控制,并通过遥控器对四旋翼飞行器的飞行姿态进行实时调节.飞行试验表明:基于STM32F103VET6微处理器的四旋翼飞行器能够实现姿态、航向、悬停等控制功能,达到了预期的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李辉		34	23	3.0	3.0
2	李刚		5	0	0.0	0.0
3	李华贵		3	0	0.0	0.0
4	练杰		5	0	0.0	0.0