一种改进的RatSLAM仿生导航算法

• 作者: 张潇 张礼廉 王玉杰 胡小平 马涛
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: RatSLAM,仿生导航算法 数据融合 视觉导航
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 导航技术专辑
• 页码范围: 73-79,47
• 页数: 8页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3507字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2015.05.013

摘要

RatSLAM是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法,算法的提出者利用该方法成功地进行了66km的车载试验.在机器人导航领域,RatSLAM是非常优秀的纯视觉仿生导航算法.然而,该算法完全依赖视觉信息,在复杂的环境中存在可靠性低、导航精度不高的问题.在RatSLAM的基础上引入光学双轴速度传感器和MIMU信息,建立了融合光学双轴速度传感器和MIMU信息的航位推算模型,对Rat-SLAM仿生导航算法进行了合理改进,搭建了硬件系统并进行了动态车载实验.实测结果表明改进的仿生导航算法环境适应性更强、导航精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡小平	国防科技大学机电工程与自动化学院	93	1149	18.0	29.0
2	王玉杰	国防科技大学机电工程与自动化学院	4	29	3.0	4.0
3	张礼廉	国防科技大学机电工程与自动化学院	9	20	2.0	4.0
4	马涛	国防科技大学机电工程与自动化学院	9	38	3.0	6.0
5	张潇	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	12	1.0	1.0