电液驱动六足机器人三维空间力学分析

• 作者: 程乾 蒋刚
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 六足机器人 力学分析 电液驱动 动力学
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 43-47
• 页数: 5页
• 语种: 中文

摘要

建立了六足机器人的腿部机构三维空间模型,对其关节液压缸设计优化问题进行了讨论.接着进一步建立了腿部机构力学模型,通过对静力学分析得到了机器人稳定状态时各关节的输出力矩特性,同时采用拉格朗日方法对机器人单腿机构进行了动力学分析,得到了单腿结构在运动过程中各关节的输出力矩特性.最后根据动力学分析结果用ADAMS软件对单腿机构进行了足端轨迹和腿部位姿仿真,仿真结果验证了腿部结构的运动平稳性,为后续研究工作提供了理论支撑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋刚		70	338	11.0	15.0
2	程乾		2	0	0.0	0.0