苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究

• 作者: 姬伟 李俊乐 罗大伟 赵德安
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 苹果采摘机器人 抓持规划 柔顺控制
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 44-46,49
• 页数: 4页
• 分类号: TN242
• 字数: 3059字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2015.01.011

摘要

针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究.将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置.以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算.最后算例说明了方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姬伟	江苏大学电气信息工程学院	47	1025	19.0	31.0
2	罗大伟	江苏大学电气信息工程学院	2	56	2.0	2.0
3	李俊乐	江苏大学电气信息工程学院	3	100	3.0	3.0
4	赵德安		9	158	5.0	9.0