基于平面特征的地面雷达点云配准算法

• 作者: 张东 黄腾
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 地面LiDAR 点云 整体最小二乘 平面块 配准
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 技术创新
• 页码范围: 146-149
• 页数: 4页
• 分类号: P225
• 语种: 中文
• DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2015.11.030

摘要

针对地面LiDAR点云配准中不同坐标系点云数据存在对应的平面特征不同的问题,文章提出了一种基于总体最小二乘的地面LiDAR点云数据配准算法:通过对分割后的点云数据平面拟合,得到相应法向量;根据不同坐标系中LiDAR点云数据对应的平面法向量,利用反对称矩阵和罗德里格矩阵的性质,用3个独立参数代替3个旋转参数,采用总体最小二乘法建立旋转矩阵解算模型;采用总体最小二乘法确定平移参数的计算公式;最后根据转换后特征点云与对应平面点云的重复情况,给出了配准模型的精度公式.实验结果表明该方法精度较高,可以取得较好的点云配准效果,适合于含有大量重复平面特征的点云数据的配准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄腾		132	1104	19.0	27.0
2	张东		3	5	2.0	2.0