五自由度混联机器人运动学分析

• 作者: 付庄 刘文红 吴优 薛美风 赵言正 闫维新
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 五自由度 混联机器人 运动学 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 8-12,63
• 页数: 6页
• 字数: 2911字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnkiissn.1007-080x.2015.02.002

摘要

介绍了一种新型五自由度混联机器人,将三自由度的Delta机器人变成工作空间更大、应用范围更加广泛的五自由度混联机器人.用三维设计软件Solidworks建立了该混联机器人的样机模型,运用D-H矩阵法对机器人的逆运动学进行了详细的分析,在此基础上通过MATLAB工具箱Robotics Toolbox对机器人末端运动进行轨迹规划,为后续的控制工作奠定了基础,并且对串并联的研究也提供了一定的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付庄	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	112	692	14.0	21.0
2	赵言正	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	105	457	12.0	16.0
3	闫维新	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	37	109	5.0	9.0
4	刘文红	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	4	7	1.0	2.0
5	吴优	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	4	17	3.0	4.0
6	薛美风	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	2	7	1.0	2.0