基于遗传算法的五杆机构运动性能优化

• 作者: 方跃法 曲海波 田春旭 黄冠宇
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 连杆机构 轨迹优化 遗传算法 雅克比条件数 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 44-48,60
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3341字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291-2015.04.009

摘要

为了解决现有的平面五杆机构的运动性能优化问题,以平面对称的五杆机构作为优化对象,以并联机构的雅克比条件数作为目标函数,采用非线性规划的遗传算法,对五杆机构的杆长进行优化.按照所得的五杆机构优化后的杆长,在MATLAB中进行了运动学仿真,并得到了优化前后五杆机构第三关节处的运动轨迹.进一步计算出优化前后的五杆机构的雅克比条件数,得到了相应图表.结果表明:所提出的优化算法可以有效地提高五杆机构的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	曲海波	北京交通大学机械与电子控制工程学院	17	137	7.0	11.0
3	黄冠宇	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	16	2.0	2.0
4	田春旭	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	9	1.0	1.0