基于二端口网络模型的PI-阻尼控制研究

• 作者: 宋爱国 徐宝国 段锁林 潘礼正
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 训练运动 二端口网络 PI-阻尼控制
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械制造及自动化
• 页码范围: 53-58
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3626字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2015.04.010

摘要

针对临床康复训练运动平稳平滑特性要求,在传统的PI控制基础上,提出了PI-阻尼控制器设计方法.根据机器人和患肢的动力学模型,结合PI-阻尼控制设计架构,通过建立二端口网络模型,从理论上对PI-阻尼控制的稳定性和平滑性进行了证明.通过2名健康受试者,在构建的WAM康复训练系统上进行了非平稳运动实验研究.实验结果表明,PI-阻尼控制较传统的PI控制具有更好的运动控制性能,能够很好地应对外界突发扰动,有效实现稳定平滑的训练运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学远程测控技术江苏省重点实验室	404	4720	32.0	46.0
2	徐宝国	东南大学远程测控技术江苏省重点实验室	40	575	12.0	23.0
3	段锁林	常州大学机械工程学院	43	214	8.0	11.0
4	潘礼正	常州大学机械工程学院	12	24	3.0	4.0