n(3-RPS)混联机构静力学和刚度模型

• 作者: 于晶晶 宋春晓 崔鹤 李博 王安东 胡波
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 静力学 刚度 变形
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 408-413
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2015.05.004

摘要

建立了一种混联机构n(3-RPS)的静力学和刚度模型.首先,基于这类机构运动特性分析了n(3-RPS)机构的速度传递关系.其次,基于虚功原理建立了n(3-RPS)机构的静力学模型.最后,建立了n(3-RPS)机构的刚度模型,求取了n(3-RPS)机构的变形.为验证机构刚度和变形模型的正确性,建立了2(3-RPS)机构和3(3-RPS)机构的有限元分析模型并进行仿真,研究结果表明计算结果和有限元仿真结果基本一致.本文中建立n(3-RPS)机构刚度的方法也适合其它混联机构.