机载锚杆钻机分段式控制方法研究

• 作者: 岳立新 张佩 马英
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 机载锚杆钻机 掘锚联合机 支护高度 关节角度
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 72-77
• 页数: 6页
• 分类号: U461.1
• 字数: 2975字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2015.01.012

摘要

为研究机载锚杆钻机运动的自动控制，采用D‐H坐标系建立了七关节机载锚杆钻机的运动学正解方程；以矩形巷道为工作对象，结合掘锚联合机实际工况，提出以巷道支护高度为边界条件的分段式锚杆钻机多关节控制方法；建立不同支护高度条件下机载锚杆钻机的逆运动控制模型，得出锚杆钻机钻头的运动范围。研究结果表明：通过采用D‐H坐标法可确定锚杆钻机工作姿态；在不同巷道高度条件下，确定了锚杆钻机各关节驱动角度，获得钻头具体工作范围，实现巷道全断面内锚杆钻孔支护要求，从而可提高掘进机钻孔的工作效率，缩短钻孔位置的调整时间。研究内容为机载锚杆钻机分段式自动控制提供设计依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳立新	辽宁工程技术大学机械工程学院	20	148	7.0	11.0
2	马英	天地科技股份有限公司开采设计事业部	22	212	8.0	14.0
3	张佩	辽宁工程技术大学机械工程学院	8	7	2.0	2.0