多关节自主游动机器鱼的设计与控制

• 作者: 于佳琳 徐加行 言勇华
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 自主游动 多关节 仿生机器鱼 运动控制
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 36-39,66
• 页数: 5页
• 字数: 3233字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnkiissn.1007-080x.2015.02.007

摘要

为研究机器鱼设计过程中的关键问题(如密封、配重)以及机器鱼控制中的难点(如逼真的模拟鱼的游动),设计了四关节且可以自主游动的鲹科机器鱼研究平台,展示了机器鱼机械结构和控制系统的设计过程.水下实验证明此机器鱼平台可行而有效,能够真实地模拟真鱼的游动姿态和行为,可用于后续研究,如提高机器鱼的游动效率、优化机器鱼的控制算法等.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	言勇华	上海交通大学机器人研究所	35	330	9.0	17.0
2	徐加行	上海交通大学机器人研究所	3	10	2.0	3.0
3	于佳琳	上海交通大学机器人研究所	2	9	2.0	2.0