空间机械臂刚柔耦合动力学模拟及小波基模糊神经网络控制

• 作者: 梁捷 梁频 陈力
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基空间机械臂系统 柔性关节 柔性臂 动力学模拟 关节柔性补偿器 小波基模糊神经网络 一阶梯度寻优算法
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 286-294
• 页数: 9页
• 分类号: TP241
• 字数: 6725字
• 语种: 中文

摘要

研究了关节和杆件双重柔性影响下空间机械臂系统的动力学模拟,运动控制算法设计和臂杆、关节双重柔性振动的主动抑制问题.利用线动量、角动量守恒关系,并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法建立系统动力学模型.为解决传统奇异摄动法应用受关节柔性限制问题,引入了一种关节柔性补偿控制器,以适当提高系统关节的等效刚度;并基于奇异摄动理论,将系统分解成独立时间尺度的柔性臂子系统和电机力矩动力子系统,借助小波基模糊神经网络的优良特性,将轨迹跟踪的角度误差及角速度误差输入到网络中,通过一阶梯度寻优算法来优化整个网络,降低柔性振动的影响,以达到高精度控制的要求的.计算机数值仿真对比试验证实了该方法的可靠性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁捷	福州大学机械工程及自动化学院	16	109	6.0	10.0
7	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
11	梁频	福州大学机械工程及自动化学院	4	6	1.0	2.0