基于SCS的四足仿生机器人运动仿真平台

• 作者: 刘虎 张秀丽 龚加庆
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四足仿生机器人 仿真平台 运动仿真 仿真开发包
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 23-28
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4363字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291-2015.04.005

摘要

SCS(Simulation Construction Set)是Yoboties公司开发的对机械设备、仿生机械系统等复杂的多刚体系统进行运动仿真的软件包.基于SCS开发出一套面向四足仿生机器人的专用运动仿真平台,包括四足仿生机器人机构建模、基于VMC(Virtual Model Control)的动力学建模、地面接触模型及环境建模和数据处理模块设计.利用该仿真平台对一款16自由度四足仿生机器人的动态行走进行了仿真.结果表明:仿真过程流畅、快速、机器人行走平稳,验证了该仿真平台的实用性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秀丽	北京交通大学机械与电子控制工程学院	18	139	5.0	11.0
2	刘虎	北京交通大学机械与电子控制工程学院	3	44	3.0	3.0
3	龚加庆	北京交通大学机械与电子控制工程学院	3	6	2.0	2.0