双Schatz机构爬行机器人

• 作者: 刘超 姚燕安 姚舜
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 爬行机器人 Schatz机构 空间6R机构
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 字数: 2928字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291-2015.04.003

摘要

以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出通过控制两个电机的相位差来控制其移动的控制方案,使用动力学仿真软件建立虚拟样机在设定的场地内进行仿真实验,探索移动规律.基于移动规律验证控制其移动的控制方案的可行性,进而研究控制机器人完成定点运动的控制策略,通过实验验证了设计制作样机理论分析及研究的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚燕安	北京交通大学机械与电子控制工程学院	35	238	10.0	14.0
2	刘超	北京交通大学机械与电子控制工程学院	44	148	7.0	10.0
6	姚舜	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	11	2.0	2.0