多智能体在非矩形有界空间中的一致性控制算法和实验

• 作者: 朱德政 田玉平
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体系统 一致性 非矩形有界空间 镜像速度
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 74-79
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1713字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2015.01.013

摘要

针对多智能体在非矩形有界空间的运动,提出了二阶动态系统的速度一致性算法.传统的有界空间一致性算法只适合矩形有界空间,对于非矩形有界空间不再适用.为了将已有的一致性算法扩展到非矩形空间,引入镜像速度矩阵的概念,它不仅可将不连续的实际速度转化成连续的镜像速度,而且可将有界空间扩展成无限大虚拟空间.运用此算法,发现多智能体在虚拟空间中镜像速度渐近一致.由于每个镜像速度对应唯一的实际空间速度,多智能体实际速度也达到渐近一致.最后,通过理论证明和数值仿真验证了算法的可行性,并且成功地将算法运用到一组实际多机器人系统上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田玉平	东南大学自动化学院	40	667	14.0	25.0
2	朱德政	东南大学自动化学院	1	0	0.0	0.0