液压四足机器人的实时分散解耦控制

• 作者: 丁相方 刘溢 韩晓建
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 液压驱动 四足机器人 实时控制 分散解耦控制
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 467-470
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对液压驱动四足机器人单腿协调性难以保证的问题,开发了一种实时分散解耦控制系统:基于PC-Based控制系统架构,在RTX环境下模块化了实时控制子任务,并对多任务的处理进行了实时调度,搭建出了机器人的实时分散控制系统框架;针对单腿系统设计了基于PID神经元网络的广义解耦控制算法,并将其嵌入到整体程序框架中,实现了多腿联动的分散解耦控制;物理样机实验表明开发的控制系统能够满足分散解耦控制算法的实时性要求,提高了四足机器人运动的协调性,进而保证其连续稳定地行走,具有一定的独创性与实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩晓建	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	22	174	7.0	12.0
2	刘溢	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	3	1	1.0	1.0
3	丁相方	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	5	6	2.0	2.0