基于低通滤波器的跳跃机器人滑模控制

• 作者: 张敬东 起雪梅
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 低通滤波器 跳跃机器人 滑模控制 抖振
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 26-28,46
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2015.03.007

摘要

针对单关节跳跃机器人的轨迹跟踪、速度跟踪和振动问题,提出一种基于低通滤波器的滑模控制算法.基于Lynapunov算法设计滑模控制律,并对该算法进行了稳定性分析.利用MATLAB对单关节跳跃机器人的控制器进行了动态仿真,仿真结果表明:该算法能够快速地实现单关节跳跃机器人的位置跟踪和速度跟踪,并且相比未加入低通滤波器的单关节跳跃机器人,加入低通滤波器的单关节跳跃机器人能很好地抑制抖振,从而提高了机器人的工作品质.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张敬东	攀枝花学院交通与汽车工程学院	52	177	7.0	10.0
2	起雪梅	攀枝花学院交通与汽车工程学院	32	103	5.0	7.0