一种工业机器人的运动学分析与工作空间性能研究

• 作者: 范雨 蔡敢为
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人 运动学 工作空间 边界分析
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 18-21,31
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.08.005

摘要

设计了一种工业机器人的结构,这种机器人主要特点是:肩关节和肘关节的运动通过平行四边形机构引出,利用滚珠丝杠传递运动,提高了精度并且具有较大的结构刚度,也有利于提高机器人的动力学性能.同时保留了串联机器人具有较大的工作空间的特点.针对这种机器人进行了运动学分析,并提出了一种工作空间求解改进的描点法,随后又提出一种工作空间求解的边界分析法.结果显示,工作空间的边界分析法求解方法运算量小,求得的结果清晰明了;然后对所求解的工作空间体积进行了计算,并计算了机器人工作空间性能指标,分析证明了这种机器人具有良好的工作空间性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡敢为		94	522	11.0	17.0
2	范雨		5	18	3.0	4.0