基于STM32的四旋翼飞行器姿态测量系统设计

• 作者: 曹延超
• 来源期刊: 软件
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态测量 STM32 μC/OS-Ⅲ 四元数
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 104-109
• 页数: 6页
• 分类号: V19
• 字数: 3174字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2015.01.020

摘要

随着无人飞行器的发展，四旋翼飞行器逐渐受到更多研究者的关注。本文主要提出了一种基于STM32的姿态测量系统设计方案。该姿态测量平台是采用STM32为主控制器的数据采集和计算姿态平台。在本文中，整个系统在STM32上移植μC/OS-Ⅲ操作系统，实现对加速度、角速度、磁阻数据等的采集，采用四元数计算、卡尔曼滤波等实现姿态数据测量，通过无线模块实现数据流的传送。通过无线接收模块，PC端上位机实现姿态获取展示。最后，通过对建立的实验平台的综合实验，验证了本文系统的可行性和有效性，能够实时采集有效的姿态数据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹延超	北京邮电大学计算机学院	1	18	1.0	1.0